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1. Revisar que el conector de corriente esté desconectado, si no hacer llamado de atención. Conectarlo. 2. Revisar las conexiones entre la caja del control, el tablero de control y el brazo robótico. 3. El robot se enciende movilizando el switch de encendido movilizando del o a la rayita. 4. Esperar varios minutos pacientemente hasta que … la interfaz debería verse así .. Power-on finished. 5. Es suficiente con ir a la seleción de controlador de robot. 6. Esperar tres segundos. 7. Seleccionar el modo de operación como aparece en la imagen, aprételo varias si es necesario, control manual con botones. 8. Seleccionar el control por articulación. 9. Coloque llave de acción en la posición T. 10. Ya está listo para accionar el robot. 11. Presione cualquiera de los botones de emergencia traseros de color blanco en la posición intermedia. Se mantiene apretado durante las siguientes instrucciones. 12. El indicador I deber cambiar a color verde. 13. Ahora puede mover las articulaciones del robot por control de posición. 14. Si la posición del robot se encuentra totalmente estirado como aparece aquí el robot está en una singularidad, movilícelo para sacarlo de la singularidad. 15. Utilice el joint A2, A3 y A5 para sacarlo de singularidad, para que quede como aparece en la imagen. 16. Libere el botón trasero de emergencia. 17. Seleccione el controlador del robot en Gravity Compensation. 18. En el menú de configure seleccione Set Tool Base. 19. Seleccione 1 y 1 para el Tool y para el Base y preciones OK. 20. Presione y sostenga el botón de emergencia trasero a la mitad. 21. Tenga precaución la primera vez que encienda el botón, aléjese y esté preparado para liberar el botón de emergencia en caso de movimientos abruptos del robot. 22. Si el robot funciona correctamente, debería liberar los frenos y entrar en modo de compensación de gravedad. 23. Ahora ud puede mover el robot con su mano libremente. 24. Hay un click en el servidor y un click mas fuerte en el brazo indicando la liberación de los frenos.
Para apagar el robot, liibere el botón de emergencia y luego mueva el switch de controlador de la posición de encendido hacia apagado, hacia izquierda. Esto provoca el inicio de la acción de apagado del sistema operativo. Espere unos minutos a que la computadora se apague totalmente y finalmente desconecte el cable de alimentación principal.
Using the arms from a Linux Computer
First you have to set up your computer. So download FRI for linux from: http://cs.stanford.edu/people/tkr/fri/download/fril.zip. Once has been downloaded, create a directory named FRI at your home directory. And copy the .zip file you just downloaded to this directory. Unzip the .zip
mkdir ~/FRI mv ~/Downloads/fril.zip ~/FRI/ cd ~/FRI unzip fril.zip
If you are using a 64 bit computer go to ExternalTargets.global and uncomment the lines for 64 bit architecture. (If you have emacs installed use:)
emacs ~/FRI/FRILibrary/Linux/ExternalTrgets.global
Save your changes. Then we will have to change some source code. We are going to explain the proces only for FastResearchLibraryTest.cpp . If you want to use any other program, you yust change the same lines. If you have emacs, you can follow:
cd ~/FRI/FRILibrary/src/FastResearchInterfaceTest/ emacs FastResearchInterfaceTest.cpp
Find the following line:
FRI = new FastResearchInterface("/home/torsten/etc/980039-FRI-Driver.init");
And replace it with:
FRI = new FastResearchInterface("/home/**USER**/FRI/FRILibrary/etc/980039-FRI-Driver.init");
This is because in our case, we have that .ini file in that location. FRI developer leaved the code he used in his computer. This same change has to be done in other .cpp is you want to run them.
Now We can compile.
cd ~/FRI/FRILibrary/Linux/ make clean make all_release_x64
If you are using 32 bit architecture, then you must replace the 64 with 86. 64 bit users have problems if they do not install first