ArcosWiki

This is an old revision of the document!

1. Revisar que el conector de corriente esté desconectado, si no hacer llamado de atención. Conectarlo.
2. Revisar las conexiones entre la caja del control, el tablero de control y el brazo robótico.
3. El robot se enciende movilizando el switch de encendido movilizando del o a la rayita.
4. Esperar varios minutos pacientemente hasta que … la interfaz debería verse así .. Power-on finished.
5. Es suficiente con ir a la seleción de controlador de robot.
6. Esperar tres segundos.
7. Seleccionar el modo de operación como aparece en la imagen, aprételo varias si es necesario, control manual con botones.
8. Seleccionar el control por articulación.
9. Coloque llave de acción en la posición T.
10. Ya está listo para accionar el robot.
11. Presione cualquiera de los botones de emergencia traseros de color blanco en la posición intermedia. Se mantiene apretado durante las siguientes instrucciones.
12. El indicador I deber cambiar a color verde.
13. Ahora puede mover las articulaciones del robot por control de posición.
14. Si la posición del robot se encuentra totalmente estirado como aparece aquí el robot está en una singularidad, movilícelo para sacarlo de la singularidad.
15. Utilice el joint A2, A3 y A5 para sacarlo de singularidad, para que quede como aparece en la imagen.
16. Libere el botón trasero de emergencia.
17. Seleccione el controlador del robot en Gravity Compensation.
18. En el menú de configure seleccione Set Tool Base.
19. Seleccione 1 y 1 para el Tool y para el Base y preciones OK.
20. Presione y sostenga el botón de emergencia trasero a la mitad.
21. Tenga precaución la primera vez que encienda el botón, aléjese y esté preparado para liberar el botón de emergencia en caso de movimientos abruptos del robot.
22. Si el robot funciona correctamente, debería liberar los frenos y entrar en modo de compensación de gravedad.
23. Ahora ud puede mover el robot con su mano libremente.
24. Hay un click en el servidor y un click mas fuerte en el brazo indicando la liberación de los frenos.

Para apagar el robot, liibere el botón de emergencia y luego mueva el switch de controlador de la posición de encendido hacia apagado, hacia izquierda. Esto provoca el inicio de la acción de apagado del sistema operativo. Espere unos minutos a que la computadora se apague totalmente y finalmente desconecte el cable de alimentación principal.