Installing YARP in debian

• Jugar un poco con yarp read y write.
  • crear dos puertos de salida y conectarlos a una entrada
  • Hacerlos persistentes

• Programe un módulo en python utilizando YARP que:

1. Acepte un número de punto flotante por un puerto llamado “/sumador/in:1”
2. Acepte un número de punto flotante por un puerto llamado “/sumador/in:2”
3. Sume ambos números y envíe el resultado en el puerto de salida “/sumador/out”
4. El programa debe correr en un ciclo infinito, siempre esperando por nuevos nuevos.

• Ponga a prueba este programa utilizando yarp read y yarp write . (Hace screen shots de dichos resultados)
• Modifique este módulo para que acepte los dos números de punto flotante utilizando un solo puerto de entrada “/sumador/in”

• Construya un módulo que tome los datos de un eje de un joystick de un PS4 controller y los envíe por un puerto de yarp llamado “/ps3/out”
• Use yarp-plotter para visualizarlo. (git clone https://gitlab.com/arcoslab/yarp-plotter). Para poder utilizar yarp-plotter necesita primero instalar avispy y arcospyu.

  sudo apt-get install python-numpy python-scipy python-opengl python-pygame python-matplotlib python-sip python-sip-dev python-qt4-dev python-qt4 python-gtk2 python-gtk2-dev python-vtk6 python-pyvtk python-gtkglext1 libeigen3-dev python-yaml python-setuptools python-future python-colorlog
 
  echo "install arcospyu"
  cd $HOME/local/src
  git clone https://gitlab.com/arcoslab/arcospyu.git
  cd arcospyu
  make xstow_install
 
  echo "install avispy"
  cd $HOME/local/src
  git clone https://gitlab.com/arcoslab/avispy.git
  cd avispy
  make xstow_install

• Modifique el programa de control de motores open-coroco para que tome los datos del joystick y los convierta en comandos de control de velocidad para el motor.
• Coloque el módulo sumador en medio de estos dos módulos y de esta manera agregue un valor constante a la velocidad cuando usted lo deseé.

• Siga los tutoriales de ROS en el siguiente orden:

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29

• Modifique el programa del PS4 controller y logre enviar datos mediante ROS para que la tortuga se mueva en el eje X con el joystick del controller.

  import numpy as np
  import iexample as ix
 
  handler = ix.InteractiveHandler()
  box = handler.create_object("box", scale=[0.1, 0.1, 0.1])
  arm = handler.create_chain(ix.default_conf["kuka"])
 
  handler.core()
 
  box.update_twist(np.array([0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0]))