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teaching:sp-2158

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SP2158 - Sistemas bioinspirados

Tarea 1: YARP/ROS

YARP

Instalación

Práctica general

  • Jugar un poco con yarp read y write.
    • crear dos puertos de salida y conectarlos a una entrada
    • Hacerlos persistentes

Sumador

  • Programe un módulo en python utilizando YARP que:
  1. Acepte un número de punto flotante por un puerto llamado “/sumador/in:1”
  2. Acepte un número de punto flotante por un puerto llamado “/sumador/in:2”
  3. Sume ambos números y envíe el resultado en el puerto de salida “/sumador/out”
  4. El programa debe correr en un ciclo infinito, siempre esperando por nuevos nuevos.
  • Ponga a prueba este programa utilizando yarp read y yarp write . (Hace screen shots de dichos resultados)
  • Modifique este módulo para que acepte los dos números de punto flotante utilizando un solo puerto de entrada “/sumador/in”
  • Construya un módulo que tome los datos de un eje de un joystick de un PS4 controller y los envíe por un puerto de yarp llamado “/ps3/out”
  • Use yarp-plotter para visualizarlo. (git clone https://gitlab.com/arcoslab/yarp-plotter). Para poder utilizar yarp-plotter necesita primero instalar avispy y arcospyu.
  sudo apt-get install python-numpy python-scipy python-opengl python-pygame python-matplotlib python-sip python-sip-dev python-qt4-dev python-qt4 python-gtk2 python-gtk2-dev python-vtk6 python-pyvtk python-gtkglext1 libeigen3-dev python-yaml python-setuptools python-future python-colorlog
 
  echo "install arcospyu"
  cd $HOME/local/src
  git clone https://gitlab.com/arcoslab/arcospyu.git
  cd arcospyu
  make xstow_install
 
  echo "install avispy"
  cd $HOME/local/src
  git clone https://gitlab.com/arcoslab/avispy.git
  cd avispy
  make xstow_install
  • Modifique el programa de control de motores open-coroco para que tome los datos del joystick y los convierta en comandos de control de velocidad para el motor.
  • Coloque el módulo sumador en medio de estos dos módulos y de esta manera agregue un valor constante a la velocidad cuando usted lo deseé.

ROS

teaching/sp-2158.1556636753.txt.gz · Last modified: 2022/09/20 00:08 (external edit)