Installing YARP in debian

• Jugar un poco con yarp read y write.
  • crear dos puertos de salida y conectarlos a una entrada
  • Hacerlos persistentes

• Programe un módulo en python utilizando YARP que:

1. Acepte un número de punto flotante por un puerto llamado “/sumador/in:1”
2. Acepte un número de punto flotante por un puerto llamado “/sumador/in:2”
3. Sume ambos números y envíe el resultado en el puerto de salida “/sumador/out”
4. El programa debe correr en un ciclo infinito, siempre esperando por nuevos nuevos.

• Ponga a prueba este programa utilizando yarp read y yarp write . (Hace screen shots de dichos resultados)
• Modifique este módulo para que acepte los dos números de punto flotante utilizando un solo puerto de entrada “/sumador/in”

• Construya un módulo que tome los datos de un eje de un joystick de un PS4 controller y los envíe por un puerto de yarp llamado “/ps3/out”
• Use yarp-plotter para visualizarlo. (git clone https://gitlab.com/arcoslab/yarp-plotter). Para poder utilizar yarp-plotter necesita primero instalar avispy y arcospyu.

  echo "install arcospyu"
  cd $HOME/local/src
  git clone https://gitlab.com/arcoslab/arcospyu.git
  cd arcospyu
  make xstow_install
 
  echo "install avispy"
  cd $HOME/local/src
  git clone https://gitlab.com/arcoslab/avispy.git
  cd avispy
  make xstow_install

• Modifique el programa de control de motores open-coroco para que tome los datos del joystick y los convierta en comandos de control de velocidad para el motor.
• Coloque el módulo sumador en medio de estos dos módulos y de esta manera agregue un valor constante a la velocidad cuando usted lo deseé.

• Siga los tutoriales de ROS en el siguiente orden:

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29

• Modifique el programa del PS4 controller y logre enviar datos mediante ROS para que la tortuga se mueva en el eje X con el joystick del controller.