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El control PID es un tipo de control lineal que se utiliza en más del 90% de los procedes industriales y presenta muy buenos resultados para procesos de primer y segundo orden.

• Td, tiempo necesario para que la acción proporcional contribuya con a la actuación del controlador con una cantidad igual a la acción derivativa

• Ti, se define como el tiempo necesario para que la acción al valor deseado de la salida del controlador en cantidades iguales a la acción proporcional

• Kp, es la ganancia del controlador

Existen diferentes tipo de algoritmos de control, así como controladores, se puede encontrar el algoritmo de control en serie, paralelo, estándar, entre otros. La elección de los mismo puede variar según sea el tipo de planta, así como el control que se quiera realizar con dicha planta y la implementación de cada uno de los controladores.

Al tratarse de un motor, el cual se estaba trabajando de manera regulada a una baja tensión, se decidió realizar una sintonización manual del mismo, para ello se siguieron algunos pasos generales de sintonización de controladores:

1. Primero se comienza con un controlador proporcional con un valor de Kp pequeño
2. Luego se le aplica la entrada y se observa la salida respecto a la referencia
3. Se debe ajustar el valor de Kp hasta obtener una respuesta en la salida cerca de la referencia, e incluso puede presentar sobrepasos pero de manera moderada
4. Luego se comienza a incrementar el valor de Td hasta que el sobrepaso quede en un valor permitido por el sistema y según sea el tipo de respuesta que se quiere obtener

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