En este actividad usted practicará uso básico de python.

• Escriba un programa que logre imprimir “(milisegundo) Hola Mundo” exactamente cada x milisegundos. Los milisegundos deben ser solicitados al usuario mediante el teclado al inicio del programa. Utilice el módulo “time” de python.

Para esta parte debe tener haber finalizado la práctica de instalación de programa fuente del primer módulo del curso.

• Escriba el siguiente programa en un archivo llamado: my_yarp_write.py

#!/usr/bin/python

import sys
import yarp as y
from yarp import BufferedPortBottle as buffport 

y.Network.init()
output_port=buffport()
output_port.open("/keyboard/out")

exit=False
while not exit:
  a=raw_input()
  if a=="exit":
      exit=True
  print a
  bottle=output_port.prepare()
  bottle.clear()
  bottle.addString(a)
  output_port.write()

• A este archivo active la bandera de ejecución.
• Abra una consola y ejecute “yarpserver3”. Deje esta consola corriendo.
• Abra una nueva consola y en el directorio donde almacenó el programa anterior ejecute el programa anterior:

cd ~/mi_directorio_python
./my_yarp_write.py

• Abra una nueva consola y ejecute un yarp read:

yarp read /read

• Conecte ambos módulos:

yarp connect /keyboard/out /read

• Introduzca texto en la consola que está ejecutando my_yarp_write.py
• Cancele la ejecución de todos los programas anteriores (ctrl-c en cada consola)

• Escriba el siguiente programa en un archivo llamado: my_summer.py

import yarp as y
y.Network.init()
input=y.BufferedPortBottle()
output=y.BufferedPortBottle()
input.open("/summer/in")
output.open("/summer/out")
While True:
  inputbottle=input.read(False)
  if inputbottle:
    outputnumber=inputbottle.get(0).asDouble()+inputbottle.get(1).asDouble()
    outputbottle=output.prepare()
    outputbottle.clear()
    outputbottle.addDouble(outputnumber)
  else:
    y.Time.delay(0.001)

• Ejecute yarpserver3, el programa que acaba de escribir, un yarp read y un yarp write conectados a los puertos correspondientes del programa anterior.
• En el yarp write usted puede escribir “10 10” y en la consola con yarp read usted puede ver el resultado de la suma.

• Modifique el programa anterior para garantizar un tiempo constante de ciclo. Para esto mezcle el programa de la primera parte de esta práctica con el anterior.

• Entregue los diagramas de flujos y el código fuente correspondiente de los programas anteriores.