Pyrovito es una aplicación de visualización que forma parte de la plataforma simuladora del robot manipulador de objetos. Esta escrita en Python y hace uso de Yarp para su funcionamiento. El simulador del robot manipulador de objetos, es un simulador para el robot TUM-Rosie. Simula dos brazos y dedos, un sensor de torque y fuerza. También simula la fricción entre un objeto, una mesa y un dedo robot. Este proyecto pretende agregar el código Python necesario a Pyrovito para que el usuario sea capaz de restaurar su ultima visualización al re iniciar una sesión. También es necesario estudiar Open Gl para la implementación dentro del proyecto.

Entender Pyrovito y obtener las destrezas necesarias para modificarlo.

1. Explicar a detalle Pyrovito y Open GL, como se dibuja en Open Gl.
2. Como se construyen cadenas kinematicas para Pyrovito y como se dibujan.
3. Modificar Pyrovito para que al finalizar el programa sea capaz de guardar el estado actual de visualización y recargar en la siguiente sesión.

Es necesario agregar a Pyrovito una funcionalidad sumamente común en las aplicaciones contemporáneas. La capacidad de recordar configuraciones anteriores es una nueva característica que permitirá al usuario trabajar con más facilidad.

1. Preparación:
   Configurar en una maquina virtual un servidor Debian/Linux completamente funcional para la instalación del simulador del robot manipulador de objetos.
2. Paquetes necesarios:
   Instalar Debian inestable dentro de un Chroot. Configurar xstow para instalaciones locales. Instalar los paquetes necesarios para el simulador. Yarp, orocos-kdl, avispy, roboview, pyrovito y otros.
3. Examinar el simulador del robot manipulador de objetos y su funcionamiento.
4. Examinar Pyrovito y Open GL.
5. Escribir y agregar código para recordar ultima visualización.