La página principal de rviz de ROS es: http://www.ros.org/wiki/rviz

• Asumiendo que ya estamos corriendo gscam.launch y single.launch o multi.launch, al abrir por primera vez rviz no tenemos ninguna configuración, por lo que se observa lo siguiente:

• Hay una gran cantidad de visualizadores que se pueden utilizar, pero para esta aplicación serán útiles los siguientes:

1. TF: para ver las transformación
2. Grid: para tener una mejor visualización respecto a “world”
3. Camera: para poder ver el movimiento del marcador
4. Maker: para observar cuando se ubican los diferentes marcadores y observar su movimiento.

• Para agregar los diferentes displays se debe hacer clic en ADD, como se observa en la siguiente imágen:

• Una vez que agregamos TF, observamos lo siguiente en pantalla:

Podemos modificar la escala con “Marker Scale” para tener una mejor visualización (para evitar tener los distintos frames tan ajustados) y también podemos modificar “Frame timeout” para que cuando quitemos alguno de los marcadores del alcance de la cámara el frame desaparezca rápidamente. Los modifique a 0.3 y 1 respectivamente

Nota:Se puede realizar zoom con el mousepad o un mouse, en caso de requerirlo

Al seleccionar Grid se observa en pantalla lo siguiente:

Como podemos ver nos da como una mejor percepción del “suelo”

Al seleccionar la cámara es posible que no reconozca de inmediato el topic gscam/image_raw, por lo que se observaría lo siguiente:

Al seleccionar el topic se puede ver la cámara funcionando:

Finalmente al agregar Marker se podrá ver que al rastrear un marcador, encima de la cámara se ve lo siguiente:

Finalmente ya se puede visualizar el rastreo de marcadores.

Además también se puede guardar las configuraciones.

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