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** Este tutorial parte de la idea de que el lector tiene debidamente instalado el ROS y sus utilidades, además se tomará como ejemplo el código de marcadores interactivos

1. Abra 3 consolas e inicialice el ROS con el comando env_ros_fuerte , este comando nos introducirá en el ambiente ROS
2. En la primera ejecute “roscore” , recordemos que este comando es la base del funcionamiento de las utilidades del ROS
3. En la segunda utilice el comando “roscd” para acceder al directorio donde se encuentra el código.
4. Si ud realizó el código pero lo tiene fuera de los directorios de ROS lo ideal es que lo pase a la carpeta python en ROS, estando en ese directorio le de permisos con “chmod +u … .py ”, y posteriormente realice un make en esta carpeta para que reconozca el nuevo inquilino.
5. Volviendo al paso 3, una vez en el directorio ejecute el comando “rosrun [directorio] [archivo.py]”, para su facilidad el ambiente ROS permite la utilización de la tecla TAB para autocompletar.
6. Finalmente en la última consola ejecute roscd rviz, y una vez en el directorio escriba rosrun rviz rviz
7. Una vez en el Rviz :

• Asegurese de configurar el fixed frame adecuado para este caso “/base_link”
• Ahora váyase a agregar add —> marcador interactivo —–> agregar
• Seleccione el update topic correspodiente a su aplicación
• Cambiese a la pestaña interact para que aparezcan las flechas y los círculos, pudiendo ud comenzar a interactuar con los markers