Usando la mano robótica DLR Hit Hand II

En este tutorial se explica como usar la mano robótica por medio de un cliente de YARP.

• Python 2
• YARP

TODO

A continuación está el código fuente para el cliente.

Contiene dos archivos: el cliente (hand_client.py) y un programa de ejemplo (client_test.py).

El cliente permite las siguientes funcionalidades:

• Habilitar los dedos de la mano (individual o todos)
• Desabilitar los dedos de la mano (individual)
• Revisar estado de la mano (dedos habilitados solamente)
• Establecer la posición de los dedos (por cada articulación)
• Establecer la rigidez, “amortiguamiento” y velocidad de cada dedo

Para cada una de estas funcionalidades existe una función respectiva.

A continuación se presenta un código de ejemplo básico para el uso de la mano.

#!/usr/bin/env python

#se importa el cliente de la mano
from hand_client import HandClient
from time import sleep 

#se instancia el cliente
hand = HandClient()

#habilitamos el pulgar y el indice
hand.enable(0)
sleep(5)
hand.enable(1)
sleep(5)

#revisamos el estado del pulgar y del indice *
print hand.enabled(hand.fingers["Thumb"])
sleep(5)
print hand.enabled(hand.fingers["Index"])
sleep(5)

#movemos el dedo pulgar
hand.set_pos(hand.fingers["Thumb"], hand.arts["Outer"],60)
sleep(5)
hand.set_pos(hand.fingers["Thumb"], hand.arts["Outer"],0)
sleep(5)

#deshabilitamos los dedos activados
hand.disable(hand.fingers["Thumb"])
sleep(5)
hand.disable(hand.fingers["Index"])
sleep(5)

• Inicializar un servidor de YARP para la comunicación

$ yarpserver start  

• En caso de que el servidor de YARP se encuentre en otra computadora

$ yarpserver start --ip ww.xx.yy.zz

• Correr el ejemplo, suponiendo que en mi directorio actual se encuentre el código de ejemplo

$ ./client_test.py