INSTALANDO DEBIAN

Primero debe descargar la imagen del debian desde la página oficial

[[External Link]]http://www.raspberrypi.org/archives/1435

• Colocarlo en una SD

• “Bootear” la imagen desde la SD en el Raspberry pi y continuar con la instalación normal

• “Logearse” con el user pi y el pass raspberry

• Digitar en la terminal “startx” para iniciar la interfaz gráfica

• Una vez en el escritorio, abra una terminal y escriba los siguientes comandos como sudo:

Apt-get update
Apt-get dist-upgrade

Esto es importante porque la distribución debian wheezy es aun “testing” por lo que nos interesa tener siempre lo último que se encuentre en los repositorios oficiales.

ROS

Para el ROS hay que tomar en cuenta aspectos importantes:

Se necesita una SD de una capacidad no menor a 4gb. (Si da error ver tutorial de “RESIZE”)

external_linkhttp://elinux.org/RPi_Resize_Flash_Partitions

La instalación consumirá mucha memoria RAM , por lo que durante la misma se recomienda emplear solo un proceso a la vez o en dado caso emular el proceso y exportar la imagen.

Emulando Debian para raspberry en Linux con qEmu

• Lo primero es compilar qemu, para ello siga cuidadosamente los pasos de este tutorial:

http://xecdesign.com/compiling-qemu/

• Posteriormente proceda a descargar la imagen del wheezy para raspeberry (punto 1 de instalando DEBIAN). Una vez que la descarga descomprímala con unzip

• Abra una terminal y en un lugar que ud considere adecuado cree un directorio con mkdir y póngale nombre.

• Desde la terminal mueva la imagen descomprimida al directorio que creó y estando en el directorio escriba el siguiente comando

wget http://xecdesign.com/downloads/linux-qemu/kernel-qemu

Esto descargará el kernel de Linux que ocupamos para emular nuestro raspberry pi

• Ahora realice un resize de la imagen con el comando

qemu-img resize XXXXXX.img + Numero de gigas G

• Ahora : como se ocupa aumentar la memoria RAM, se creara un swap y se le asignará posteriormente a la imagen de emulación

Para esto usted debe digitar el siguiente comando:

mount -t tmpfs -o size=XXX(megas m o gigas G) tmpfs /mnt

Posteriormente ejecute el siguiente comando:

 qemu-img create /mnt/image XXG   

Proceda a bootear la imagen del debian (desde el directorio que contiene la imagen y el kernel) con el comando :

qemu-system-arm -kernel kernel-qemu -cpu arm1176 -m 1024 -M versatilepb -no-reboot -serial stdio -append "root=/dev/sda2 panic=1" -hda XXXXXXXXXX.img -hdb /mnt/image

Este comando creará la máquina virtual, es importante asignar suficiente memoria RAM en el valor contiguo a –m

XXXXXXXXXX.img es el nombre que ud le asigne a la imagen descargada y descomprimida en el directorio antes indicado

Para más información sobre lo que significa cada aspecto del comando visite la dirección http://xecdesign.com/working-with-qemu/

Ademas, ud debera modificar el archivo boot de la imagen previamente establecida para esto utilice el siguiente comando para montar temporalmente la imagen como un disco externo:

sudo mount -o loop,offset=XXXXXXXXXXXX  wheezy.img /media/cdrom

El valor de offset es calculado facilmente como el numero de los sectores que represente el vfat (donde esta boot) multiplicado por 512 (bytes por sector). Para averiguar el valor de sectores bootee el sistema y ejecute cfdisk antes de hacer el sudo mount.

Luego realice el siguiente comando para cambiar el _start.elf :

sudo cp arm224_start.elf start.elf

IMPORTANTE!!! desmonte la imagen una vez que haya sido utilizada y antes de comenzar con las instalaciones previas.

Ahora:>

• Bootee el sistema usr:pi pass:raspberry startx

• Una vez que usted esta en la interfaz grafica debe ampliar el espacio en el disco duro utilizando el comando

cfdisk

seleccione la particion adecuada y siga estos pasos: –> delete –>new (con el max de espacio) –>write

Luego el comando: (asignara el valor de la expansion)

sudo resize2fs /dev/sda2

Reinicie con —→> sudo reboot

Ahora proceda a montar el swap

Atencion!! este paso debera realizarlo cada vez que reinicie el qemu…

Para esto utilice los comandos (como sudo):

mkswap/dev/sdb

swapon/dev/sdb

Es importante que antes de empezar a instalar el ROS, debe ud modicar el archivo del siguiente directorio:

sudo nano /etc/default/rcS 

Cambiando el ultimo valor “RAMTMP=no”

Instalando el ROS en el raspberry