** Este tutorial parte de la idea de que el lector tiene debidamente instalado el ROS y sus utilidades, además se tomará como ejemplo el código de marcadores interactivos
- Abra 3 consolas e inicialice el ROS con el comando env_ros_fuerte , este comando nos introducirá en el ambiente ROS
- En la primera ejecute “roscore” , recordemos que este comando es la base del funcionamiento de las utilidades del ROS
- En la segunda utilice el comando “roscd” para acceder al directorio donde se encuentra el código.
- Si ud realizó el código pero lo tiene fuera de los directorios de ROS lo ideal es que lo pase a la carpeta python en ROS, estando en ese directorio le de permisos con “chmod +u … .py ”, y posteriormente realice un make en esta carpeta para que reconozca el nuevo inquilino.
- Volviendo al paso 3, una vez en el directorio ejecute el comando “rosrun [directorio] [archivo.py]”, para su facilidad el ambiente ROS permite la utilización de la tecla TAB para autocompletar.
- Finalmente en la última consola ejecute roscd rviz, y una vez en el directorio escriba rosrun rviz rviz
- Una vez en el Rviz :
- Asegurese de configurar el fixed frame adecuado para este caso “/base_link”
- Ahora váyase a agregar add —> marcador interactivo —–> agregar
- Seleccione el update topic correspodiente a su aplicación
- Cambiese a la pestaña interact para que aparezcan las flechas y los círculos, pudiendo ud comenzar a interactuar con los markers
