Que es ROSPY?
ROSPY es una librería de python para ROS. Esta librería le permite al programador evitar el uso de yarpserver y simplificar la tarea de la ejecucion de comandos extraños y realizar xtows.
Su función quizás más importante es la de emplearse como servidor-cliente; tal es el caso de este proyecto con la interacción del código en python , con la visualización de los markers en RVIZ.
Por lo tanto es importante destacar que yarpserver no sera de mucha utilidad en este proyecto, aunque a la larga si sera de gran importancia para el desarrollo de la humanidad.
Para más ayuda por favor visitar la página oficial de Rospy, y ver sus principales tutoriales e información básica:
Página de Ros acerca de Rospy: http://www.ros.org/wiki/rospy
Tutorial acerca de publishers and subscribers: http://www.ros.org/wiki/rospy_tutorials/Tutorials/WritingPublisherSubscriber
Información básica acerca de Rospy: http://www.ros.org/wiki/rospy/Overview