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Microcontrolador AVR de 8 bits con 16KB de memoria Flash Programabel. El Microcontrolador tiene una frecuencia por defecto de 1MHz, para el proyecto se utilizo con una configuracion de frecuencia de 8MHz.

Es un dispositivo que combina un acelerometro de 3 ejes, llamense, x, y y z asi como un giroscopio de 3 ejes y un procesador digital de movimiento conocido como DMP.

Fue creado por la compañia Phillips, es un protocolo de comunicacion que se utiliza entre dispositivos que se encuentran en un mismo circuito. En nuestro caso, el Microcontrolador ATmega16 y el MPU6050.

El Two Wire interfase TWI, es un protocolo semejante al I2C, este permite al sistema comunicarse por medio de dos lineas de bus bidireccionales llamadas SDA (Serial Data Line) Linea de datos y CL/CLK (Serial Clock Line) Linea de reloj, esta ultima se encarga de marcar el tiempo de lectura/escritura.

Mediante el protocolo TWI se configura para que el ATmega16 trabaje como Maestro y el MPU6050 como esclavo, dicha conexion se hace en paralelo con dos resistencias de pull-up. Cuando se estan comunicando, el bit llamado ACK de confirmación indica que se esta recibiendo datos. Esta comunicación es bidireccional, sin embargo, no se puede hacer simultáneamente.

Estructura de comunicacion basica:

Diana Granados Vargas dianagv@hotmail.com

Andres Reyes Víquez j.a.reyes.16@hotmail.com