====== Usando la mano robótica DLR Hit Hand II ======

En este tutorial se explica como usar la mano robótica por medio de un cliente de YARP.

===== Requisitos =====

  * Python 2
  * [[tutorials:installing_yarp_in_debian|YARP]]

===== Estructura de la mano =====

TODO

===== Estructura del código =====

{{  :tutorials:mano_cliente.png?600  |}}

===== Cliente de la mano =====

A continuación está el código fuente para el {{:tutorials:hand_yarp_client.zip|cliente}}.

Contiene dos archivos: el cliente (hand_client.py) y un programa de ejemplo (client_test.py).

El cliente permite las siguientes funcionalidades:

  * Habilitar los dedos de la mano (individual o todos)
  * Desabilitar los dedos de la mano (individual)
  * Revisar estado de la mano (dedos habilitados solamente)
  * Establecer la posición de los dedos (por cada articulación)
  * Establecer la rigidez, "amortiguamiento" y velocidad de cada dedo

Para cada una de estas funcionalidades existe una función respectiva.

==== Ejemplo de uso ====

A continuación se presenta un código de ejemplo básico para el uso de la mano.

  #!/usr/bin/env python
  
  #se importa el cliente de la mano
  from hand_client import HandClient
  from time import sleep 
  
  #se instancia el cliente
  hand = HandClient()
  
  #habilitamos el pulgar y el indice
  hand.enable(0)
  sleep(5)
  hand.enable(1)
  sleep(5)
  
  #revisamos el estado del pulgar y del indice *
  print hand.enabled(hand.fingers["Thumb"])
  sleep(5)
  print hand.enabled(hand.fingers["Index"])
  sleep(5)
  
  #movemos el dedo pulgar
  hand.set_pos(hand.fingers["Thumb"], hand.arts["Outer"],60)
  sleep(5)
  hand.set_pos(hand.fingers["Thumb"], hand.arts["Outer"],0)
  sleep(5)
  
  #deshabilitamos los dedos activados
  hand.disable(hand.fingers["Thumb"])
  sleep(5)
  hand.disable(hand.fingers["Index"])
  sleep(5)
  
==== Uso del ejemplo ====

  * Inicializar un servidor de YARP para la comunicación

  $ yarpserver start  

  * En caso de que el servidor de YARP se encuentre en otra computadora

  $ yarpserver start --ip ww.xx.yy.zz

  * Correr el ejemplo, suponiendo que en mi directorio actual se encuentre el código de ejemplo 

  $ ./client_test.py