====== Pyrovito remember ======


===== Descripción =====

Pyrovito es una aplicación de visualización que forma parte de la plataforma simuladora del
robot manipulador de objetos. Esta escrita en Python y hace uso de Yarp para su funcionamiento. El
simulador del robot manipulador de objetos, es un simulador para el robot TUM-Rosie. Simula dos
brazos y dedos, un sensor de torque y fuerza. También simula la fricción entre un objeto, una mesa y un
dedo robot.
Este proyecto pretende agregar el código Python necesario a Pyrovito para que el usuario sea
capaz de restaurar su ultima visualización al re iniciar una sesión. También es necesario estudiar Open
Gl para la implementación dentro del proyecto.
===== Objetivo General =====

Entender Pyrovito y obtener las destrezas necesarias para modificarlo.
===== Objetivos específicos =====

  - Explicar a detalle Pyrovito y Open GL, como se dibuja en Open Gl.
  - Como se construyen cadenas kinematicas para Pyrovito y como se dibujan.
  - Modificar Pyrovito para que al finalizar el programa sea capaz de guardar el estado actual de visualización y recargar en la siguiente sesión.
===== Justificación =====

Es necesario agregar a Pyrovito una funcionalidad sumamente común en las aplicaciones
contemporáneas. La capacidad de recordar configuraciones anteriores es una nueva característica que
permitirá al usuario trabajar con más facilidad.
===== Metodología ====

  - Preparación:\\ Configurar en una maquina virtual un servidor Debian/Linux completamente funcional para la instalación del simulador del robot manipulador de objetos.
  - Paquetes necesarios:\\ Instalar Debian inestable dentro de un Chroot. Configurar xstow para instalaciones locales. Instalar los paquetes necesarios para el simulador. Yarp, orocos-kdl, avispy, roboview, pyrovito y otros.
  - Examinar el simulador del robot manipulador de objetos y su funcionamiento.
  - Examinar Pyrovito y Open GL.
  - Escribir y agregar código para recordar ultima visualización.