====== Rviz ======

La página principal de rviz de ROS es: http://www.ros.org/wiki/rviz

  * Asumiendo que ya estamos corriendo gscam.launch y single.launch o multi.launch, al abrir por primera vez rviz no tenemos ninguna configuración, por lo que se observa lo siguiente:

{{ :ie0117_proyectos:1.png?500 |}}

  * Hay una gran cantidad de visualizadores que se pueden utilizar, pero para esta aplicación serán útiles los siguientes:


  - TF: para ver las transformación
  - Grid: para tener una mejor visualización respecto a "world"
  - Camera: para poder ver el movimiento del marcador 
  - Maker: para observar cuando se ubican los diferentes marcadores y observar su movimiento.

  * Para agregar los diferentes displays se debe hacer clic en ADD, como se observa en la siguiente imágen:

{{ :ie0117_proyectos:2.png?500 |}}

===== Agregando TF =====

  * Una vez que agregamos TF, observamos lo siguiente en pantalla:

{{ :ie0117_proyectos:3.png?500 |}}

Podemos modificar la escala con "Marker Scale" para tener una mejor visualización (para evitar tener los distintos frames tan ajustados) y también podemos modificar "Frame timeout" para que cuando quitemos alguno de los marcadores del alcance de la cámara el frame desaparezca rápidamente. Los modifique a 0.3 y 1 respectivamente

**Nota:**Se puede realizar zoom con el mousepad o un mouse, en caso de requerirlo

===== Agregando Grid =====

Al seleccionar Grid se observa en pantalla lo siguiente:

{{ :ie0117_proyectos:4.png?500 |}}

Como podemos ver nos da como una mejor percepción del "suelo"

===== Agregando Camera =====

Al seleccionar la cámara es posible que no reconozca de inmediato el topic gscam/image_raw, por lo que se observaría lo siguiente:

{{ :ie0117_proyectos:5_1.png?500 |}}

Al seleccionar el topic se puede ver la cámara funcionando:

{{ :ie0117_proyectos:6.png?500 |}}

===== Agregando Marker =====

Finalmente al agregar Marker se podrá ver que al rastrear un marcador, encima de la cámara se ve lo siguiente:

{{ :ie0117_proyectos:7.png?500 |}}

Finalmente ya se puede visualizar el rastreo de marcadores.

Además también se puede guardar las configuraciones.

Regresar a [[teaching:ie0117:proyectos:2012:i:ros_webcam|INDICE]]

Regresar a [[teaching:ie0117:proyectos:2012:i:ar_pose|AR_POSE]]