====== Actividad 6. Inversa y cadenas kinemáticas ======

Continuando con python y programación, en esta actividad se practicarán varias técnicas de programación: ciclos múltiples, recursión.

===== Preguntas de la actividad =====

  * Cómo se programa un problema que consiste en resolver problemas iguales pero con entradas más pequeñas?
  * Qué significa interpretar los datos de una estructura de datos?
  * Cómo se interpretan los datos de una estructura de datos?
  * Qué es más importante la estructura de datos o el método?
  * Existen utilidades que pueden facilitar la programación científica?

===== Temas tentativos a cubrir =====

  * Recursión
  * Ciclos
  * Datos de retorno
  * Numpy


===== Instrucciones =====

  * Usando el resultado de la práctica anterior, agregue métodos adicionales que calculen el determinante y la transpuesta de la matriz actual. Debe utilizar recursividad.
  * Agregue un método que calcule la inversa de la matriz actual y que produzca como resultado un nuevo objeto matriz que corresponda a la inversa de la matriz original. No puede utilizar ninguna biblioteca o binding de python de ayuda matemática: debe usar solo python sin importar ningún módulo.
  * Instale la librería orocos-kdl desde aquí: https://github.com/arcoslab/orocos-kdl
  * Instale avispy: https://github.com/arcoslab/avispy
  * Utilizando ejemplo4.py y el archivo robot_desc_example.py cree una cadena kinemática y despliéguela que identifique un dedo de la nueva mano del robot humanoide.
  * Permita al programa modificar un ángulo de dicha cadena kinemática en tiempo real utilizando un puerto de yarp.

===== Evaluación =====

Se evaluará el cálculo correcto de la transpuesta y determinante e inversa.

[[teaching:ie0117:actividad_6:cuestionario|Cuestionario]]

~~DISCUSSION~~