ArcosWiki

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======PASOS DE LA INSTALACION DEL SIMULADOR=======
 1. El primer paso es realizar la instalacion de Yarp. Si desea puede accesar el siguiente link https://wiki.arcoslab.eie.ucr.ac.cr/doku.php?id=installing_yarp_in_debian donde se explica detalladamente el proceso de instalacion.

Nota. Para lograr el correcto funcionamiento de yarp, es necesario instalar la dependencia swig. Se puede obtener mas informacion en http://www.swig.org/exec.html
Nota. Aunque en el procedimiento se indica lo contrario, no se debe activar CREATE_GUIS.

2. Comprobar la correcta instalacion de los bindings de yarp en python.
Una manera sencilla de realizar este procedimiento es abriendo ipython en consola. Luego import yarp, y finalmente digitar yarp. <tab><tab> lo cual debe generar una lista con todas las funciones de dicho modulo.

##3. Se utilizo ssh para ingresar al servidor de gitlab. 
##   Para esto, se ingreso a github y se creo una clave encryptada ssh mediante el siguiente link: https://help.github.com/articles/generating-ssh-keys
##   Luego, se debe realizar unicamente el tercer paso.
	ssh-keygen -t rsa -C "your_email@youremail.com"
Esto nos crea dos archivos. Utlizamos el que posee .pub y lo agregamos a gitlab.

5.	El primer archivo para descargar son las dependencias que vamos a necesitar:
	python_scipy
	python-matplotlib
	python-opengl
	python-pygame
	gitk
	libeigen2-dev

6. Se debe crear una carperta llamada repositors, dentro de la carpeta:
	 local/src/repositors

7. Para copiar los paquetes se debe ir a la carpeta creada en el punto anterior y digitar:
	git clone "*ssh.git"
	donde *ssh.git significa el link correspondiente a cada paquete de instalacion

8.	El primer paquete a instalar desde git.eie.ucr.ac.cr es 

kdl "The Kinematics and Dynamics Library"

9.	Despues de ejecutar gitclone ingresar a la carperta /repositors/arcoslab/arcoslab-kdl/orcos-kdl
	Aqui ingresamos los comandos:
	make -j5
	make install

10.	Se debe ingresar al directorio local/DIR y se digita el comando:
	xstow kdl

11.	Se debe verificar que se haya instalado correctamente, para esto, en consola se ejecuta ipython y luego
	se realiza un import de la libraria con el siguiente comando:
	import PyKDL
	PyKDL<tab><tab>
	Si aparace dos modulos, implica que se instalo correctamente

12. 	Para los siguientes modulos no es necesario realiazar ningun make. Solamente se debe realizar el gitclone

13. 	Despues de obtener todos los modulos descargados, nos vamos a la carpeta:
	"arcoslab-vispy" /vispy/
	make install
	luego en el directorio local/DIR
	xstow vispy

14. 	Se debe correr en una consola indivual, el servidor de yarp mediante:
	yarpserver3

	Se debe abrir una consola y dirigirse a la carpeta repositors/arcoslab-roboviewer/
	ejecutar ./roboviewer.py

	Se abre otra consola y nos dirigimos a la carpeta repositors/arcoslab-object-models
	desde aqui se ejecuta ./planar_sliding_simple.py
	./xfinger_feeder.py


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