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--- tutorials:arcoslabcnc [2019/11/20 18:15] – mmadrigalq
+++ tutorials:arcoslabcnc [2022/09/20 00:08] (current) – external edit 127.0.0.1
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    * Podemos darle a la PC la capacidad de enviarle comandos a la CNC por medio del puerto de entrada, ejecutando el siguiente comando en una nueva consola:
-  ~$ yarp write  ... /cnc/cmd:i
+  ~$ rlwrap yarp write  ... /cnc/cmd:i
 Un comando muy importante para este puerto de entrada es “status”. Lo cual nos responde en el puerto de salida un “0” si la máquina esta desocupada y un “1” si la máquina está trabajando.
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      * /cnc/pos:o
      * /nc/status:o
- Otro comando muy útil es “cur\_pos” que nos responde en el puerto de posición  los valores.“0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0” donde nos encontramos en el origen  de los tres ejes y en donde los tres primeros números son los ejes “X”, “Y” y “Z” en metros y los tres números siguientes son los mismos ejes pero en pulgadas.
+ Otro comando muy útil es “cur\_pos” que nos responde en el puerto de posición  los valores.“0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0” donde nos encontramos en el origen  de los tres ejes y en donde los tres primeros números son los ejes “X”, “Y” y “Z” en metros y los tres números siguientes son los mismos ejes pero en pulgadas (NOTA: es común que dé valores muy bajos en vez de cero, del orden de los attómetros).
 === Uso de la máquina ===
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    * En este punto es de mucho cuidado, ya que si movemos el control bruscamente y la máquina está en un punto de  rozamiento, podemos hacer grandes daños.  En este punto luego de percatarse que no hay ningún comando ejecutándose en el servidor, encendemos los motores, y movemos con el joystick muy despacio el eje z hacia la parte superior para asegurarnos que no vamos a tener ninguna colisión. (NOTA: ESTO NO FUNCIONA EN ESTE MOMENTO)
    * Ya podemos escoger la fresa con la que vamos a trabajar y colocarla en el rotor. Encendemos el rotor y podemos trabajar. (NOTA: ESTO NO FUNCIONA EN ESTE MOMENTO)
+== Realizando movimientos simples (líneas) ==
+Los movimientos simples de la CNC se corren de forma individual, cada uno como un comando independiente. Para accederlos nos dirigimos a:
+  ~$ cd /local/scr/arcoslabcnc/software
+Un ejemplo de la sintaxis es el siguiente:
+  ~$ ./move_line.py  0 0.2 0 0.0016 mm rel
+  * Los primeros tres números corresponden la nueva posición en X, Y, Z, respectivamente.
+  * El cuarto valor es la velocidad.
+  * El quinto indica que las únidades son siempre en milímetros.
+  * El último parámetro indica si la posición deseada es relativa a la posición actual o absoluta (rel o abs). Se recomienda siempre trabajar con posiciones relativas.
+  * La velocidad recomendada para desplazamientos en el aire es de 0.16. Cuando se está maquinando materiales suaves, como aluminio, se puede utilizar 0.0016. En el caso del acero 0.00016. Siempre teniendo el cuidado de cambiar la velocidad para evitar altas vibraciones.
+Para poder ajustar la velocidad en caliente, se puede utilizar la siguiente función:
+  ~$ ./kbd_speed.py 10
+Que se encuentra en la misma dirección del move_line. En esta terminal puedo bajar o subir la velocidad en pasos de relativos del 10% de la velocidad actual, con las teclas de arriba y abajo.
 === Apagado de la máquina. ===
    * Presionamos el switch de encendido de los motores. Con ello ya quedan libres y podemos moverlos, hacia una posición inicial  “home”.
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    * Realizar la limpieza de la máquina, usando la escobilla para recoger la viruta del proceso.
-== Realizando movimientos simples (líneas) ==
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