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tutorials:arcoslabcnc
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| - | ====== ARCOS-Lab CNC: La máquina | + | ====== ARCOS-Lab CNC: La fresadora |
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| * Volvemos a encender los motores, y esperamos 30 segundos para que el RPI se conecte a la red del lugar de trabajo. | * Volvemos a encender los motores, y esperamos 30 segundos para que el RPI se conecte a la red del lugar de trabajo. | ||
| * Encendemos la laptop reservada para uso de la CNC (HP i5) y nos logeamos con el usuario cnc, clave cnc. | * Encendemos la laptop reservada para uso de la CNC (HP i5) y nos logeamos con el usuario cnc, clave cnc. | ||
| - | * Por medio de la línea de comandos, nos conectamos con el IP 192.168.16.108 utilizando el siguiente comando: | + | |
| + | | ||
| - | ~$ ssh pi@192.168.16.108 | + | ~$ ssh pi@192.168.10.20 |
| - | + | ||
| - | Accedemos con la siguiente contraseña: | + | Accedemos con la siguiente contraseña: |
| * Luego de haber logrado con ssh ejecutamos el siguiente comando: | * Luego de haber logrado con ssh ejecutamos el siguiente comando: | ||
| - | ~$yarpserver | + | ~$ yarpserver |
| | | ||
| Esto inicializa un servidor de yarp en la CNC. | Esto inicializa un servidor de yarp en la CNC. | ||
| - | * En otra línea de comandos, | + | * En otra línea de comandos, utilizando el mismo servicio de ssh, nos dirigimos remotamente a la dirección: |
| ~$ cd programs/ | ~$ cd programs/ | ||
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| ~$ ./ | ~$ ./ | ||
| | | ||
| - | Ahora ya en la PC, digitamos el siguiente comando para utilizar el servidor de yarp (que corre en la RPI)(esto solo debe ejecutarse una vez en la PC de cada usuario) : | + | En una nueva terminal, pero ahora ya PC, digitamos el siguiente comando para utilizar el servidor de yarp (que corre en la RPI)(esto solo debe ejecutarse una vez en la PC de cada usuario) : |
| | | ||
| - | ~$ yarp conf 192.168.16.108 10000 | + | ~$ yarp conf 192.168.10.20 10000 |
| | | ||
| | | ||
| - | El siguiente comando se puede ejecutar para obtener la lista completa de puertos disponibles: | + | Ahora corremos el siguiente comando, que se puede ejecutar para obtener la lista completa de puertos disponibles: |
| ~$ yarp name list. | ~$ yarp name list. | ||
| Line 57: | Line 57: | ||
| * / | * / | ||
| * / | * / | ||
| - | * / | + | * / |
| - | * Podemos | + | * Podemos |
| - | ~$yarp read puerto | + | ~$ yarp read ... "puerto |
| - | * Podemos | + | * Podemos |
| - | | + | |
| - | ~$yaro write /cnc/cmd:i | + | ~$ rlwrap yarp write |
| | | ||
| Un comando muy importante para este puerto de entrada es “status”. Lo cual nos responde en el puerto de salida un “0” si la máquina esta desocupada y un “1” si la máquina está trabajando. | Un comando muy importante para este puerto de entrada es “status”. Lo cual nos responde en el puerto de salida un “0” si la máquina esta desocupada y un “1” si la máquina está trabajando. | ||
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| * / | * / | ||
| * / | * / | ||
| - | Otro comando muy útil es “cur\_pos” que nos responde en el puerto de posición | + | Otro comando muy útil es “cur\_pos” que nos responde en el puerto de posición |
| === Uso de la máquina === | === Uso de la máquina === | ||
| - | * En el repositorio previamente descargado. Ahora escogemos el método con que vamos a manipular la máquina. Para efectos de este manual vamos a utilizar el programa: “jogging\_dualshock.py”, | + | == Utilizando el joystick (No funciona en este momento) == |
| - | * Ejecutamos el programa, luego de conectar el joystick, lo que nos va desplegar en la consola los comandos cuando interactuamos con el dispositivo. Se puede mencionar que el programa en uso solo va funcionar con comandos de velocidad y no de posición. | + | |
| - | * Hasta el momento los comandos del joystick, no se envían al servidor en la RPI, esto por seguridad. Para poder enviarlos, se tiene que presionar el botón habilitador, | + | * En el repositorio previamente descargado. Ahora escogemos el método con que vamos a manipular la máquina. Para efectos de este manual vamos a utilizar el programa: “jogging\_dualshock.py”, |
| - | * En este punto es de mucho cuidado, ya que si movemos el control bruscamente y la máquina está en un punto de rozamiento, podemos hacer grandes daños. | + | * Ejecutamos el programa, luego de conectar el joystick, lo que nos va desplegar en la consola los comandos cuando interactuamos con el dispositivo. Se puede mencionar que el programa en uso solo va funcionar con comandos de velocidad y no de posición. |
| - | * Ya podemos escoger la fresa con la que vamos a trabajar y colocarla en el rotor. Encendemos el rotor y podemos trabajar. | + | * Hasta el momento los comandos del joystick, no se envían al servidor en la RPI, esto por seguridad. Para poder enviarlos, se tiene que presionar el botón habilitador, |
| + | * En este punto es de mucho cuidado, ya que si movemos el control bruscamente y la máquina está en un punto de rozamiento, podemos hacer grandes daños. | ||
| + | * Ya podemos escoger la fresa con la que vamos a trabajar y colocarla en el rotor. Encendemos el rotor y podemos trabajar. | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | == Realizando movimientos simples (líneas) == | ||
| + | |||
| + | Los movimientos simples de la CNC se corren de forma individual, cada uno como un comando independiente. Para accederlos nos dirigimos a: | ||
| + | |||
| + | ~$ cd / | ||
| + | |||
| + | Un ejemplo de la sintaxis es el siguiente: | ||
| + | |||
| + | ~$ ./ | ||
| + | |||
| + | * Los primeros tres números corresponden la nueva posición en X, Y, Z, respectivamente. | ||
| + | * El cuarto valor es la velocidad. | ||
| + | * El quinto indica que las únidades son siempre en milímetros. | ||
| + | * El último parámetro indica si la posición deseada es relativa a la posición actual o absoluta (rel o abs). Se recomienda siempre trabajar con posiciones relativas. | ||
| + | * La velocidad recomendada para desplazamientos en el aire es de 0.16. Cuando se está maquinando materiales suaves, como aluminio, se puede utilizar 0.0016. En el caso del acero 0.00016. Siempre teniendo el cuidado de cambiar la velocidad para evitar altas vibraciones. | ||
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| + | |||
| + | Para poder ajustar la velocidad en caliente, se puede utilizar la siguiente función: | ||
| + | |||
| + | ~$ ./ | ||
| + | |||
| + | Que se encuentra en la misma dirección del move_line. En esta terminal puedo bajar o subir la velocidad en pasos de relativos del 10% de la velocidad actual, con las teclas de arriba y abajo. | ||
| === Apagado de la máquina. === | === Apagado de la máquina. === | ||
| * Presionamos el switch de encendido de los motores. Con ello ya quedan libres y podemos moverlos, hacia una posición inicial | * Presionamos el switch de encendido de los motores. Con ello ya quedan libres y podemos moverlos, hacia una posición inicial | ||
| Line 83: | Line 111: | ||
| * Luego con el comando logout cerramos sesión en el RPI, y terminamos apagando la regleta que se encuentra junto a la máquina,ya que esta se encarga de apagar todos los dispositivos restantes. | * Luego con el comando logout cerramos sesión en el RPI, y terminamos apagando la regleta que se encuentra junto a la máquina,ya que esta se encarga de apagar todos los dispositivos restantes. | ||
| * Realizar la limpieza de la máquina, usando la escobilla para recoger la viruta del proceso. | * Realizar la limpieza de la máquina, usando la escobilla para recoger la viruta del proceso. | ||
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| ===== Fuentes útiles de información ===== | ===== Fuentes útiles de información ===== | ||
tutorials/arcoslabcnc.1568913362.txt.gz · Last modified: 2022/09/20 00:08 (external edit)