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--- teaching:sp-2158 [2019/05/23 17:03] – [Tarea 2: Orocos-KDL] admin
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   - Cree un twist restando los dos frames de arriba
   - Componga ambos Frames en una dirección y luego en otra (F1*F2) y (F2*F1)
-  - Extraiga la rotación del resultado en ambos casos (GetRot). Cuál corresponde al caso de rotaciones con respecto a marcos de referencia locales?
+  - Extraiga la rotación del resultado en ambos casos (GetRPY). Cuál corresponde al caso de rotaciones con respecto a marcos de referencia locales?
-  - Utilizando el robot expresado por el profesor en clase y "Frames" calcule la orientación del Frame final de toda la cadena kinemática.
   - Utilizando "Joint", "segment" y "Chain" cree la cadena cinemática que el profesor puso en la pizarra.
+  - Utilizando el robot expresado por el profesor en clase y "Frames" calcule la orientación del Frame final de toda la cadena kinemática.
   - Realice el cálculo de kinemática directa en el caso de los ángulos 45, 45, 45 y 10, 20, 30. Mencione la posición del end effector en ambos casos.
   - Construya un frame rotado en Z 10 grados y en la posición 40, 20, 0. Realice el cálculo de la kinemática inversa en este caso. Cuáles son los ángulos encontrados para cada articulación? (Extra)
+===== Tarea 3: RT stm32 =====
+  * Descargue el repositorio del proyecto open-coroco:
+  mkdir -p ~/local/src/git-arcoslab/
+  cd ~/local/src/
+  git clone git@git.arcoslab.org:humanoid-hardware/open-coroco.git git-arcoslab
+  * Compílelo:
+  cd git-arcoslab/
+  git checkout hardware-register
+  git submodule init
+  git submodule update
+  cd lib/libopencm3/
+  make -j3
+  cd ../libopencm3-plus
+  make -j3
+  * Compile el ejemplo de control para el motor Vextra:
+  cd ~/local/src/git-arcoslab/
+  sed -i 's/libopencm3_stm32f4.ld/stm32f405x6.ld/g' lib/libopencm3-plus/lib/libopencm3_plus_stm32f4discovery.ld
+  cd ~/local/src/git-arcoslab/src/vextra_AXHM230KC-GFH
+  make
+  * Conecte el stm32f4discovery y cargue el programa al microcontrolador:
+  make flash
+  * Conecte el stm32f4discovery a la pcb de open-coroco, al motor y a la fuente de poder como el profesor le indique.
+{{ :teaching:conectar_stm.jpg?nolink&400 |}}
+  * Corra el programa open-coroco-pc.py en la computadora:
+  cd ~/local/src/git-arcoslab/utils/
+  ./open-coroco-pc.py
+  * Dicho programa debería cambiar la velocidad continuamente del motor y desplegar datos de los sensores de la tarjeta open-coroco.
+  * Cambien el programa open-coroco-pc.py para que el motor acelere hasta 400Hz (self.max_speed) a un paso de aceleración de 0.1 (self.speed_inc=0.1) y que se quede en esa velocidad de 400Hz de manera indefinida.
+  * El programa open-coroco-pc.py genera datos en un archivo llamado "output.dat". Examine dicho archivo y grafique (utilizando kst2 o gnuplot o matplotlib) los datos de la corriente principal, la velocidad estimada (est_freq) y la posición (raw_pos) vs el tiempo.
+  * Cambie el programa open-coroco-pc.py para que el motor se detenga (enviar 0 de velocidad) cuando la corriente principal (primera corriente) sean menor o igual a 1500. Observe el tiempo que le toma al motor detenerse desde que se detecta dicha condición (grafíquelo).
+  * Haga nuevamente el experimento pero ahora disminuya el tamaño del buffer del filtro de promedio de la corriente principal de 10 valores a 5 valores. Observe los resultados (grafíquelo).
+  * Haga nuevamente el experimento, pero ahora modifique el archivo bincom.c para realizar el detenido del motor desde el microcontrolador, bajo las mismas condiciones (corriente principal igual o menor a 1500). Observe los resultados y grafíquelos.
+  * Compare los tres experimentos y explique la razón de los diferentes resultados.