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--- teaching:sp-2158 [2019/04/30 15:05] – [YARP] dgarcia
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   * Modifique el programa del PS4 controller y logre enviar datos mediante ROS para que la tortuga se mueva en el eje X con el joystick del controller.
+===== Preliminar Orocos =====
+<code python>
+  import numpy as np
+  import iexample as ix
+  handler = ix.InteractiveHandler()
+  box = handler.create_object("box", scale=[0.1, 0.1, 0.1])
+  arm = handler.create_chain(ix.default_conf["kuka"])
+  handler.core()
+  box.update_twist(np.array([0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0]))
+</code>
+===== Tarea 2: Orocos-KDL =====
+  * Instale el programa ipython
+  * En una consola de linux corra el programa ipython
+  * En la consola de ipython importe la biblioteca KDL:
+  import PyKDL as k
+  * De ahora en adelante puede usar k para utilizar las facilidades incluidas en orocos-kdl para python
+  * Realice las siguientes actividades:
+  - Cree dos vectores
+  - Súmelos
+  - Réstelos
+  - Cree una matriz de rotación identidad
+  - Cree una matriz de rotación de una rotación en X de 45
+  - Cree otra matriz de rotación de una rotación en Z de 45
+  - Componga esas dos rotaciones. Primero con respecto a marcos de referencia locales y nuevamente con respecto a marcos de referencia globales. Dibuje el resultado en ambos casos. (llamemos a estas dos rotaciones Rl, Rg
+  - Cree una matriz de rotación de una rotación en x (roll) de 45, y(pitch) 0,  y z(yaw) de 45 utilizando RPY. Rrpy  (de acuerdo a KDL, en el libro de siciliano es así: z(roll), y(pitch), x(yaw))
+  - Utilice el método "GetRPY" sobre Rl y Rg, Cuál de las dos coincide con los valores de Rrpy?
+  - Invierta Rrpy y multiplique su resultado con Rrpy original. Comente el resultado.
+  - Cree un Frame (F1) (matrix homogenea) con una matrix de rotacion en X de 45 y un punto en 1 2 3.
+  - Cree un Frame (F2) (matrix homogenea) con una matrix de rotacion en Z de 45 y un punto en 1 2 3.
+  - Cree un twist restando los dos frames de arriba
+  - Componga ambos Frames en una dirección y luego en otra (F1*F2) y (F2*F1)
+  - Extraiga la rotación del resultado en ambos casos (GetRPY). Cuál corresponde al caso de rotaciones con respecto a marcos de referencia locales?
+  - Utilizando "Joint", "segment" y "Chain" cree la cadena cinemática que el profesor puso en la pizarra.
+  - Utilizando el robot expresado por el profesor en clase y "Frames" calcule la orientación del Frame final de toda la cadena kinemática.
+  - Realice el cálculo de kinemática directa en el caso de los ángulos 45, 45, 45 y 10, 20, 30. Mencione la posición del end effector en ambos casos.
+  - Construya un frame rotado en Z 10 grados y en la posición 40, 20, 0. Realice el cálculo de la kinemática inversa en este caso. Cuáles son los ángulos encontrados para cada articulación? (Extra)
+===== Tarea 3: RT stm32 =====
+  * Descargue el repositorio del proyecto open-coroco:
+  mkdir -p ~/local/src/git-arcoslab/
+  cd ~/local/src/
+  git clone git@git.arcoslab.org:humanoid-hardware/open-coroco.git git-arcoslab
+  * Compílelo:
+  cd git-arcoslab/
+  git checkout hardware-register
+  git submodule init
+  git submodule update
+  cd lib/libopencm3/
+  make -j3
+  cd ../libopencm3-plus
+  make -j3
+  * Compile el ejemplo de control para el motor Vextra:
+  cd ~/local/src/git-arcoslab/
+  sed -i 's/libopencm3_stm32f4.ld/stm32f405x6.ld/g' lib/libopencm3-plus/lib/libopencm3_plus_stm32f4discovery.ld
+  cd ~/local/src/git-arcoslab/src/vextra_AXHM230KC-GFH
+  make
+  * Conecte el stm32f4discovery y cargue el programa al microcontrolador:
+  make flash
+  * Conecte el stm32f4discovery a la pcb de open-coroco, al motor y a la fuente de poder como el profesor le indique.
+{{ :teaching:conectar_stm.jpg?nolink&400 |}}
+  * Corra el programa open-coroco-pc.py en la computadora:
+  cd ~/local/src/git-arcoslab/utils/
+  ./open-coroco-pc.py
+  * Dicho programa debería cambiar la velocidad continuamente del motor y desplegar datos de los sensores de la tarjeta open-coroco.
+  * Cambien el programa open-coroco-pc.py para que el motor acelere hasta 400Hz (self.max_speed) a un paso de aceleración de 0.1 (self.speed_inc=0.1) y que se quede en esa velocidad de 400Hz de manera indefinida.
+  * El programa open-coroco-pc.py genera datos en un archivo llamado "output.dat". Examine dicho archivo y grafique (utilizando kst2 o gnuplot o matplotlib) los datos de la corriente principal, la velocidad estimada (est_freq) y la posición (raw_pos) vs el tiempo.
+  * Cambie el programa open-coroco-pc.py para que el motor se detenga (enviar 0 de velocidad) cuando la corriente principal (primera corriente) sean menor o igual a 1500. Observe el tiempo que le toma al motor detenerse desde que se detecta dicha condición (grafíquelo).
+  * Haga nuevamente el experimento pero ahora disminuya el tamaño del buffer del filtro de promedio de la corriente principal de 10 valores a 5 valores. Observe los resultados (grafíquelo).
+  * Haga nuevamente el experimento, pero ahora modifique el archivo bincom.c para realizar el detenido del motor desde el microcontrolador, bajo las mismas condiciones (corriente principal igual o menor a 1500). Observe los resultados y grafíquelos.
+  * Compare los tres experimentos y explique la razón de los diferentes resultados.