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--- teaching:ie0624:proyectos:control_motores_sincronicos:observaciones [2018/12/18 16:55] – micros
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   * En caso de que se vayan a realizar pruebas a ''24V'', recordar que el puente H está diseñado para trabajar a ''12V'' por lo que de no ser correctamente manipulado, puede llegar a ser dañado y disminuir significativamente su vida útil. Usando una tensión de entrada por periodos un poco prolongados, se percibía el calentamiento de los disipadores del mismo y posiblemente los cambios de velocidad no sean tan visibles, ya que el motor se encuentran funcionando con una baja tensión.
   * Recordar siempre configurar Minicom para poder establecer la comunicación serial con el controlador, para ello pueden seguir los pasos de configuración que se encuentran en [[teaching:ie0624:proyectos:control_motores_sincronicos:instrucciones|Instrucciones de Uso]].
-  * Otro aspecto **muy importante** a mencionar es que el microcontrolador que se está utilizando, en sus pines analógicos de entrada, **NO** lee tensiones negativas, una tensión negativa podría resultar en daños irreversibles en el microcontrolador o en el mejor de los casos, sólo en el terminal que se está utilizando. Es por esto que al poner a girar el motor con una referencia negativa, siempre opera a la máxima capacidad ya que al no poder leer el valor de tensión proveniente del tacogenerador, lo toma como cero y calcula un error máximo constante.
+  * Otro aspecto **muy importante** a mencionar es que el microcontrolador que se está utilizando, en sus pines analógicos de entrada, **NO** lee tensiones negativas, una tensión negativa podría resultar en daños irreversibles en el microcontrolador o en el mejor de los casos, sólo en el terminal que se está utilizando. Es por esto que al poner a girar el motor con una referencia negativa, siempre opera a la máxima capacidad ya que al no poder leer el valor de tensión proveniente del tacogenerador, lo toma como cero y calcula un error máximo constante. Una solución al tema de la polaridad en la conversión analógica digital puede ser diseñar un circuito con un amplificador operacional que permita realizar un ''offset'' de la señal y estableces una referencia que no se encuentre en ceroy escalar las lecturas para su correcto uso dentro del algorítmo de control
+  * El [[teaching:ie0624:proyectos:control_motores_sincronicos:codigo|código fuente]] utilizado para la implementación del sistema de control, está diseñado para una alimentación de ''24V'' por lo que en caso de querer ejecutarse a ''12V'' y que se realice una lectura correctar por parte del microcontrolador, se debe de ir a la sección en donde se calcula el error normalizado
+<code C>
+ //Calculo de error normalizado
+	    e=((double)ref/(double)100) - ((double)temp/(double)4096);
+</code>
+y cambiar el valor ''4096'' por ''2048''. Para valores distintos de tensión, se debe de escalar este valor y realizar los ajustes necesarios al divisor de tensiones de manera que la entrada analógica sólo reciba valores de entrada entre los 0V y 3,3V.
+  * Quizá una de las complicaciones que se tuvo durante el desarrollo del proyecto fue que dado que el motor y baterías entre otras cosas, sólo estaban en el laboratorio, de no estar ahí, no se podían realizar pruebas y corroborar cambios o modificaciones en el lo que se estaba desarrollando.
 [[teaching:ie0624:proyectos:control_motores_sincronicos|Tabla de Contenidos]]