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 =====Desarrollo Teórico=====
-El control //PID// es un tipo de control lineal que se utiliza en más del 90% de los procedes industriales y presenta muy buenos resultados para procesos de primer y segundo orden.
+====Control PID====
+El control //PID// es un tipo de control lineal que se utiliza en más del 90% de los procesos industriales y presenta muy buenos resultados para procesos de primer y segundo orden. Este control consta de básicamente de tres parámetros de diseño, los cuales se explican a continuación.
 ====Parámetros====
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   - Se ajusta el tiempo integral //Ti// hasta que se elimine el error permanente
   - Finalmente cuando la respuesta es controlado se pueden hacer ajustes de //Kp// para obtener una respuesta más o quizás menos rápida, según sean los requerimientos del sistema sin que esto afecte la estabilidad del mismo.
+Para este proyecto no fue necesario la implementación de un //**PID**//, ya que la planta se trataba de un motor DC con un comportamiento relativamente lineal y un poco predecible, además de tampoco se presentaban cambios bruscos al momento de cambiar los valores de referencia. Es por esto que fue suficiente con implementar un controlador //**PI**// y seguir el proceso de sintonización.
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