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--- teaching:ie0117:proyectos1_2016_i:proyecto_motor_sincrono [2016/05/10 03:29] – [Funcionamiento del Software Implementado] plataformas-ie0117
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 programación en plataformas abiertas, al mismo tiempo que ha contribuido como base para
 el desarrollo e implementación de un pensamiento más crítico, que busca siempre alternativas
 de mejora.
 ====== Nota Histórica ======
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 Donde "p" es el número de pares de polos que tiene la máquina.
-{{https://github.com/luismoramora94/pruebagithub/raw/master/motor.jpg}}
+{{ https://github.com/luismoramora94/pruebagithub/raw/master/motor.jpg }}
 Ahora, entre los tipos de motores sincrónicos que hay, el más relevante para este proyecto
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 la función del modo de control. La siguiente figura muestra esta dinámica.
-{{https://github.com/luismoramora94/pruebagithub/raw/master/lazocontrol.png}}
+{{ https://github.com/luismoramora94/pruebagithub/raw/master/lazocontrol.png }}
 Un algoritmo PID, que por sus siglas significa Proporcional-Integral-Derivativo, es un
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   * ''%%begin(omega_inicial)%%'': Establece la velocidad inicial del motor (en radianes por segundo).
   * ''%%setInput(delta):%%'' Establece la entrada del motor, el ángulo δ entre VΦ y Ea.
-  * ''%%timestep(delta_t):%%'' Avanza el estado del motor un intervalo de tiempo ∆t, esta función
+  * ''%%timestep(delta_t):%%'' Avanza el estado del motor un intervalo de tiempo ∆t, esta función retorna una tupla que contiene la aceleración angular, la velocidad angular y el ángulo del eje, en ese orden, después del ∆t.
-retorna una tupla que contiene la aceleración angular, la velocidad angular y el
-ángulo del eje, en ese orden, después del ∆t.
 ===== Clase PID =====
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 para conectar la salida de velocidad del motor como señal realimentada.
-{{https://github.com/luismoramora94/pruebagithub/raw/master/plataformas.jpg}}
+{{ https://github.com/luismoramora94/pruebagithub/raw/master/plataformas.jpg }}
 ====== Funcionamiento del Software Implementado ======
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 en tiempo real:
-''%% $ yarp read /readw # nuevamente estos dos se deben %%''
+  * ''%% $ yarp read /readw # nuevamente estos dos se deben %%''
-''%% $ yarp write /writew # correr en terminales separadas %%''
+  * ''%% $ yarp write /writew # correr en terminales separadas %%''
-''%% $ yarp connect /writew /pid/inr %%''
+  * ''%% $ yarp connect /writew /pid/inr %%''
-''%% $ yarp connect /mt/out/omega /readw %%''
+  * ''%% $ yarp connect /mt/out/omega /readw %%''
 Como se puede suponer, los módulos se pueden conectar por separado a otros componentes
 por medio de YARP, de modo que el usuario podría darle otros usos sin ningún problema.
 ====== Referencias ======
   * The Scipy Community. (2015, 18 de octubre). NumPy Reference Manual [Manual de software informático].
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   * Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering (5.a ed.). Nueva Jersey: Prentice Hall.
-  * Worthing, B., Walker, B., Flores, G., Hilje, L., Mora, G., Carballo, M., . . . others (1987). The pesticide manual: a world compendium. (n.o 668.65 P476p). British Crop Protection Council, Londres (RU).
-{{teaching:ie0117:proyectos1_2016_i:pid_pmsm.tar.gz}}
+{{teaching:ie0117:proyectos1_2016_i:pid-motor-yarp.tar.gz|pid-motor-yarp.tar.gz}}