ArcosWiki

User Tools

Site Tools

Trace: • ros3 • introduccion_deb • introduccion • proyecto_2
Writing /var/lib/dokuwiki/data/meta/teaching/ie0117/proyectos1_2016_i/proyecto_motor_sincrono.meta failed
teaching:ie0117:proyectos1_2016_i:proyecto_motor_sincrono

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Both sides previous revisionPrevious revision
Next revision		Previous revision
teaching:ie0117:proyectos1_2016_i:proyecto_motor_sincrono [2016/05/10 03:27] – [Funcionamiento del Software Implementado] plataformas-ie0117teaching:ie0117:proyectos1_2016_i:proyecto_motor_sincrono [2022/09/20 00:08] (current) – external edit 127.0.0.1
Line 26: Line 26:
 programación en plataformas abiertas, al mismo tiempo que ha contribuido como base para programación en plataformas abiertas, al mismo tiempo que ha contribuido como base para
 el desarrollo e implementación de un pensamiento más crítico, que busca siempre alternativas el desarrollo e implementación de un pensamiento más crítico, que busca siempre alternativas
-de mejora.+de mejora. 
  
 ====== Nota Histórica ====== ====== Nota Histórica ======
Line 77: Line 77:
 Donde "p" es el número de pares de polos que tiene la máquina. Donde "p" es el número de pares de polos que tiene la máquina.
  
-{{https://github.com/luismoramora94/pruebagithub/raw/master/motor.jpg}} +{{ https://github.com/luismoramora94/pruebagithub/raw/master/motor.jpg }} 
  
 Ahora, entre los tipos de motores sincrónicos que hay, el más relevante para este proyecto Ahora, entre los tipos de motores sincrónicos que hay, el más relevante para este proyecto
Line 180: Line 180:
 la función del modo de control. La siguiente figura muestra esta dinámica. la función del modo de control. La siguiente figura muestra esta dinámica.
  
-{{https://github.com/luismoramora94/pruebagithub/raw/master/lazocontrol.png}} +{{ https://github.com/luismoramora94/pruebagithub/raw/master/lazocontrol.png }} 
  
 Un algoritmo PID, que por sus siglas significa Proporcional-Integral-Derivativo, es un Un algoritmo PID, que por sus siglas significa Proporcional-Integral-Derivativo, es un
Line 209: Line 209:
   * ''%%begin(omega_inicial)%%'': Establece la velocidad inicial del motor (en radianes por segundo).   * ''%%begin(omega_inicial)%%'': Establece la velocidad inicial del motor (en radianes por segundo).
   * ''%%setInput(delta):%%'' Establece la entrada del motor, el ángulo δ entre VΦ y Ea.   * ''%%setInput(delta):%%'' Establece la entrada del motor, el ángulo δ entre VΦ y Ea.
-  * ''%%timestep(delta_t):%%'' Avanza el estado del motor un intervalo de tiempo ∆t, esta función +  * ''%%timestep(delta_t):%%'' Avanza el estado del motor un intervalo de tiempo ∆t, esta función retorna una tupla que contiene la aceleración angular, la velocidad angular y el ángulo del eje, en ese orden, después del ∆t.
-retorna una tupla que contiene la aceleración angular, la velocidad angular y el +
-ángulo del eje, en ese orden, después del ∆t.+
  
 ===== Clase PID ===== ===== Clase PID =====
Line 235: Line 233:
 para conectar la salida de velocidad del motor como señal realimentada. para conectar la salida de velocidad del motor como señal realimentada.
  
-{{https://github.com/luismoramora94/pruebagithub/raw/master/plataformas.jpg}} +{{ https://github.com/luismoramora94/pruebagithub/raw/master/plataformas.jpg }} 
  
 ====== Funcionamiento del Software Implementado ====== ====== Funcionamiento del Software Implementado ======
Line 249: Line 247:
 controlador: controlador:
  
-''%% $ chmod u+x yarpPID.py # dar permisos de ejecucion, esto ''%% +  * ''%% $ chmod u+x yarpPID.py # dar permisos de ejecucion, esto %%'' 
-''%% $ chmod u+x yarpMotor.py # solo seria necesario la primera vez ''%% +  * ''%% $ chmod u+x yarpMotor.py # solo seria necesario la primera vez %%'' 
-''%% $ yarpserver3 --write # este comando y los 2 siguientes ''%% +  * ''%% $ yarpserver3 --write # este comando y los 2 siguientes %%'' 
-''%% $ ./yarpPID.py # se deben correr cada uno en una ''%% +  * ''%% $ ./yarpPID.py # se deben correr cada uno en una %%'' 
-''%% $ ./yarpMotor.py # terminal diferente ''%%+  * ''%% $ ./yarpMotor.py # terminal diferente %%''
  
 Esto pone a correr el controlador y el modelo del motor. Luego para conectarlos se debe Esto pone a correr el controlador y el modelo del motor. Luego para conectarlos se debe
Line 264: Line 262:
 en tiempo real: en tiempo real:
  
-''%% $ yarp read /readw # nuevamente estos dos se deben %%'' +  * ''%% $ yarp read /readw # nuevamente estos dos se deben %%'' 
-''%% $ yarp write /writew # correr en terminales separadas %%'' +  * ''%% $ yarp write /writew # correr en terminales separadas %%'' 
-''%% $ yarp connect /writew /pid/inr %%'' +  * ''%% $ yarp connect /writew /pid/inr %%'' 
-''%% $ yarp connect /mt/out/omega /readw %%''+  * ''%% $ yarp connect /mt/out/omega /readw %%''
  
 Como se puede suponer, los módulos se pueden conectar por separado a otros componentes Como se puede suponer, los módulos se pueden conectar por separado a otros componentes
 por medio de YARP, de modo que el usuario podría darle otros usos sin ningún problema. por medio de YARP, de modo que el usuario podría darle otros usos sin ningún problema.
- 
 ====== Referencias ====== ====== Referencias ======
   * The Scipy Community. (2015, 18 de octubre). NumPy Reference Manual [Manual de software informático].   * The Scipy Community. (2015, 18 de octubre). NumPy Reference Manual [Manual de software informático].
Line 287: Line 284:
   * Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering (5.a ed.). Nueva Jersey: Prentice Hall.   * Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering (5.a ed.). Nueva Jersey: Prentice Hall.
  
-  * Worthing, B., Walker, B., Flores, G., Hilje, L., Mora, G., Carballo, M., . . . others (1987). The pesticide manual: a world compendium. (n.o 668.65 P476p). British Crop Protection Council, Londres (RU). 
  
-{{teaching:ie0117:proyectos1_2016_i:pid_pmsm.tar.gz}}+{{teaching:ie0117:proyectos1_2016_i:pid-motor-yarp.tar.gz|pid-motor-yarp.tar.gz}}
teaching/ie0117/proyectos1_2016_i/proyecto_motor_sincrono.1462850871.txt.gz · Last modified: 2022/09/20 00:08 (external edit)