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programación en plataformas abiertas, al mismo tiempo que ha contribuido como base para | programación en plataformas abiertas, al mismo tiempo que ha contribuido como base para | ||
el desarrollo e implementación de un pensamiento más crítico, que busca siempre alternativas | el desarrollo e implementación de un pensamiento más crítico, que busca siempre alternativas | ||
- | de mejora. | + | de mejora. |
====== Nota Histórica ====== | ====== Nota Histórica ====== | ||
Line 77: | Line 77: | ||
Donde " | Donde " | ||
- | {{https:// | + | {{ https:// |
Ahora, entre los tipos de motores sincrónicos que hay, el más relevante para este proyecto | Ahora, entre los tipos de motores sincrónicos que hay, el más relevante para este proyecto | ||
es el motor síncrono de imán permanente. Este tipo de motor no necesita alimentación en | es el motor síncrono de imán permanente. Este tipo de motor no necesita alimentación en | ||
corriente directa, ya que el campo magnético que se requiere en el rotor lo provee el material | corriente directa, ya que el campo magnético que se requiere en el rotor lo provee el material | ||
- | magnetizado del que está hecho. La figura | + | magnetizado del que está hecho. La figura |
tipo. El campo magnético proporcionado por el rotor magnetizado es constante, por lo tanto | tipo. El campo magnético proporcionado por el rotor magnetizado es constante, por lo tanto | ||
el flujo magnético es también constante. Esto último es relevante a la hora de analizar las | el flujo magnético es también constante. Esto último es relevante a la hora de analizar las | ||
Line 94: | Line 94: | ||
ecuación : | ecuación : | ||
- | Ea = √2πNcΦf | + | \begin{equation} |
+ | E_a = \sqrt{2} \pi N_c \Phi f | ||
+ | \end{equation} | ||
Donde " | Donde " | ||
Line 101: | Line 103: | ||
expresión: | expresión: | ||
- | Ea = Kf | + | \begin{equation} |
+ | E_a = K f | ||
+ | \end{equation} | ||
Se observa que la tensión inducida entonces sería constante para una red eléctrica cuya frecuencia | Se observa que la tensión inducida entonces sería constante para una red eléctrica cuya frecuencia | ||
Line 121: | Line 125: | ||
opuesto al giro, que se puede modelar como una cantidad proporcional a la velocidad de giro: | opuesto al giro, que se puede modelar como una cantidad proporcional a la velocidad de giro: | ||
- | τf = Kfω | + | \begin{equation} |
+ | \tau_f | ||
+ | \end{equation} | ||
Las ecuaciones (4) y (5), junto con la segunda ley de Newton para cuerpos girando termina | Las ecuaciones (4) y (5), junto con la segunda ley de Newton para cuerpos girando termina | ||
Line 174: | Line 180: | ||
la función del modo de control. La siguiente figura muestra esta dinámica. | la función del modo de control. La siguiente figura muestra esta dinámica. | ||
- | {{https:// | + | {{ https:// |
Un algoritmo PID, que por sus siglas significa Proporcional-Integral-Derivativo, | Un algoritmo PID, que por sus siglas significa Proporcional-Integral-Derivativo, | ||
Line 203: | Line 209: | ||
* '' | * '' | ||
* '' | * '' | ||
- | * '' | + | * '' |
- | retorna una tupla que contiene la aceleración angular, la velocidad angular y el | + | |
- | ángulo del eje, en ese orden, después del ∆t. | + | |
===== Clase PID ===== | ===== Clase PID ===== | ||
Line 212: | Line 216: | ||
del esfuerzo del controlador. Provee las siguientes funciones: | del esfuerzo del controlador. Provee las siguientes funciones: | ||
- | * **begin(input): | + | * '' |
- | * **setRef(ref): | + | * '' |
- | * **setInput(input): | + | * '' |
- | * **timestep(delta_t): | + | * '' |
===== Módulos conectados por YARP ===== | ===== Módulos conectados por YARP ===== | ||
Line 229: | Line 233: | ||
para conectar la salida de velocidad del motor como señal realimentada. | para conectar la salida de velocidad del motor como señal realimentada. | ||
- | {{https:// | + | {{ https:// |
====== Funcionamiento del Software Implementado ====== | ====== Funcionamiento del Software Implementado ====== | ||
Primero se debe obtener el código fuente, este se encuentra en un repositorio público en | Primero se debe obtener el código fuente, este se encuentra en un repositorio público en | ||
GitHub. Para clonar el repositorio al directorio actual se requiere tener instalado git. | GitHub. Para clonar el repositorio al directorio actual se requiere tener instalado git. | ||
- | $ git clone https:// | + | |
+ | '' | ||
El repositorio cuenta con las clases del motor y el PID, además de los scripts para usarlos | El repositorio cuenta con las clases del motor y el PID, además de los scripts para usarlos | ||
con YARP. Para correr estos últimos basta con ejecutarlos desde la línea de comandos. Si es | con YARP. Para correr estos últimos basta con ejecutarlos desde la línea de comandos. Si es | ||
Line 240: | Line 246: | ||
cada módulo de YARP se debe correr en una terminal diferente. Por ejemplo, para correr el | cada módulo de YARP se debe correr en una terminal diferente. Por ejemplo, para correr el | ||
controlador: | controlador: | ||
- | $ chmod u+x yarpPID.py # dar permisos de ejecucion, esto | + | |
- | $ chmod u+x yarpMotor.py # solo seria necesario la primera vez | + | * '' |
- | $ yarpserver3 --write # este comando y los 2 siguientes | + | * '' |
- | $ ./ | + | * '' |
- | $ ./ | + | * '' |
+ | * '' | ||
Esto pone a correr el controlador y el modelo del motor. Luego para conectarlos se debe | Esto pone a correr el controlador y el modelo del motor. Luego para conectarlos se debe | ||
ejecutar lo siguiente en otra terminal: | ejecutar lo siguiente en otra terminal: | ||
- | $ yarp connect /pid/out /mt/in | + | |
- | $ yarp connect / | + | '' |
+ | '' | ||
Luego si se desea por ejemplo ver la velocidad del motor y cambiar la velocidad deseada | Luego si se desea por ejemplo ver la velocidad del motor y cambiar la velocidad deseada | ||
en tiempo real: | en tiempo real: | ||
- | $ yarp read /readw # nuevamente estos dos se deben | + | * '' |
- | $ yarp write /writew # correr en terminales separadas | + | * '' |
- | $ yarp connect /writew /pid/inr | + | * '' |
- | $ yarp connect / | + | * '' |
Como se puede suponer, los módulos se pueden conectar por separado a otros componentes | Como se puede suponer, los módulos se pueden conectar por separado a otros componentes | ||
por medio de YARP, de modo que el usuario podría darle otros usos sin ningún problema. | por medio de YARP, de modo que el usuario podría darle otros usos sin ningún problema. | ||
- | |||
====== Referencias ====== | ====== Referencias ====== | ||
- | The Scipy Community. (2015, 18 de octubre). NumPy Reference Manual [Manual de software | + | * The Scipy Community. (2015, 18 de octubre). NumPy Reference Manual [Manual de software informático]. |
- | informático]. | + | |
- | The Scipy Community. (2016, 20 de febrero). SciPy Reference Manual [Manual de software | + | * The Scipy Community. (2016, 20 de febrero). SciPy Reference Manual [Manual de software informático]. |
- | informático]. | + | |
- | Chapman, S. (2009). Electric Machinery Fundamentals (3.a ed.). Boston, MA: McGraw-Hill. | + | * Chapman, S. (2009). Electric Machinery Fundamentals (3.a ed.). Boston, MA: McGraw-Hill. |
- | Kosow, I. (1993). Máquinas eléctricas y transformadores. Prentice Hall Hispanoamericana. | + | |
- | Descargado de https:// | + | |
- | Neuhauser, C. (2004). Matemáticas para ciencias. Pearson-Prentice Hall. Descargado de | + | |
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- | O’Dwyer, A. (2006). Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules (2.a ed.). Londres, | + | |
- | Inglaterra: Imperial College Press. | + | |
- | Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering (5.a ed.). Nueva Jersey: Prentice Hall. | + | |
- | Worthing, B., Walker, B., Flores, G., Hilje, L., Mora, G., Carballo, M., . . . others (1987). The | + | |
- | pesticide manual: a world compendium. (n.o 668.65 P476p). British Crop Protection | + | |
- | Council, Londres (RU). | + | |
+ | * Kosow, I. (1993). Máquinas eléctricas y transformadores. Prentice Hall Hispanoamericana. Descargado de https:// | ||
+ | * Neuhauser, C. (2004). Matemáticas para ciencias. Pearson-Prentice Hall. Descargado de https:// | ||
- | '' | + | * O’Dwyer, A. (2006). Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules (2.a ed.). Londres, |
+ | * Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering (5.a ed.). Nueva Jersey: Prentice Hall. | ||
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