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-====== Actividad 5. Inversa y pseudo-inversa ======
+====== Actividad 6. Inversa y cadenas kinemáticas ======
 Continuando con python y programación, en esta actividad se practicarán varias técnicas de programación: ciclos múltiples, recursión.
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   * Ciclos
   * Datos de retorno
-  * Numpy, scipy, matplotlib, machine learning
+  * Numpy
 ===== Instrucciones =====
-  * Usando la práctica de la actividad 4, agregue un método que cálcule la inversa de la matriz actual y que produzca como resultado un nuevo objeto matriz que corresponda a la inversa de la matriz original. No puede utilizar ninguna biblioteca o binding de python de ayuda matemática: debe usar solo python sin importar ningún módulo.
+  * Usando el resultado de la práctica anterior, agregue métodos adicionales que calculen el determinante y la transpuesta de la matriz actual. Debe utilizar recursividad.
-  * Haga lo mismo pero para calcular la pseudo-inversa moore-penrose. Igualmente no puede usar ninguna biblioteca ni binding para python.
+  * Agregue un método que calcule la inversa de la matriz actual y que produzca como resultado un nuevo objeto matriz que corresponda a la inversa de la matriz original. No puede utilizar ninguna biblioteca o binding de python de ayuda matemática: debe usar solo python sin importar ningún módulo.
+  * Instale la librería orocos-kdl desde aquí: https://github.com/arcoslab/orocos-kdl
+  * Instale avispy: https://github.com/arcoslab/avispy
+  * Utilizando ejemplo4.py y el archivo robot_desc_example.py cree una cadena kinemática y despliéguela que identifique un dedo de la nueva mano del robot humanoide.
+  * Permita al programa modificar un ángulo de dicha cadena kinemática en tiempo real utilizando un puerto de yarp.
-===== Evalución =====
+===== Evaluación =====
-Se evaluará el cálculo correcto de la inversa y pseudo-inversa usando el objeto construído en la actividad anterior.
+Se evaluará el cálculo correcto de la transpuesta y determinante e inversa.
+[[teaching:ie0117:actividad_6:cuestionario|Cuestionario]]
 ~~DISCUSSION~~